一、適用范圍

       本標準適用于工科醫(yī)機器人，包括但不限于焊接機器人、噴涂機器人、搬運機器人、加工機器人、裝配機器人、潔凈機器人、醫(yī)用機器人、教學和實驗用機器人等。本標準不適用于無人機、玩具、娛樂機器人等。

       1.工業(yè)機器人

       工業(yè)機器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機械手或多自由度的機器裝置,它能自動執(zhí)行工作,是靠自身動力和控制能力來實現(xiàn)各種功能的一種機器。

       工業(yè)機器人由主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。主體即機座和執(zhí)行機構(gòu),包括臂部、腕部和手部,有的機器人還有行走機構(gòu)。大多數(shù)工業(yè)機器人有3個~6個運動自由度,其中腕部通常有1個~3個運動自由度;驅(qū)動系統(tǒng)包括動力裝置和傳動機構(gòu),用以使執(zhí)行機構(gòu)產(chǎn)生相應的動作;控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動系統(tǒng)和執(zhí)行機構(gòu)發(fā)出指令信號,并進行控制。

       工業(yè)機器人按照本身構(gòu)成可以分為:直角坐標機器人、水平多關(guān)節(jié)機器人、關(guān)節(jié)型機器人、柔性機器人、并聯(lián)機器人、無人搬運車等。工業(yè)機器人分類示例及其特點參見表 A.1。

       2.醫(yī)用機器人

       醫(yī)用機器人是指用于醫(yī)院、診所的醫(yī)療或輔助醫(yī)療的機器人。它能獨自編制操作計劃,依據(jù)實際情況確定動作程序,然后把動作變?yōu)椴僮鳈C構(gòu)的運動。醫(yī)用機器人,可識別周圍情況及自身———機器人的意識和自我意識,從事醫(yī)療或輔助醫(yī)療等工作。醫(yī)用機器人分類示例參見表 A.2。

       3.科學機器人

       科學機器人分類示例參見表 A.3。

       二、測試模式說明

       工科醫(yī)機器人按其安裝方式可分為固定式和移動式，對應的試驗運行模式描述如下:

       a)固定式工科醫(yī)機器人

       固定式工科醫(yī)機器人按表1適用的工作模式進行試驗。如果模式1和模式2沒有覆蓋最大發(fā)射狀態(tài)，則可以選擇自定義模式進行測試，自定義模式的狀態(tài)需要在測試報告中進行描述。

       b)移動工科醫(yī)機器人

       移動工科醫(yī)機器人應在充電模式和工作模式下分別進行測試。試驗模式如表2所示。測試模式的選擇應遵循以下原則:

       1)如果模式1和模式2不能涵蓋最大發(fā)射狀態(tài)，則可選擇自定義模式進行測試，自定義模式的狀態(tài)需要在測試報告中進行描述。

       2)工科醫(yī)機器人在接通電源或充電時可以正常工作，測試模式應在連接電源或充電時按模式2進行。

       3)如果工科醫(yī)機器人在充電和內(nèi)部電池供電狀態(tài)下均能正常工作，則應在兩種狀態(tài)的工作模式下進行測試，不需要進行模式1，并在報告中注明具體的工作狀態(tài)。

       三、測試布置

       (1)傳導測試布置

       固定式EUT臺式測試布置

       固定式EUT落地式測試布置

       (2)輻射測試布置

       固定式EUT臺式測試布置

       固定式EUT落地式測試布置

       (3)移動式工科醫(yī)機器人測試布置

       移動工科醫(yī)機器人的工作狀態(tài)分為充電模式和工作模式。移動工科醫(yī)機器人應由絕緣材料支撐(高度不超過15cm)，使工科醫(yī)機器人的驅(qū)動系統(tǒng)能夠自由移動。如果絕緣支架高度不足以使移動輪懸空，應增加到移動輪懸空的高度，并在報告中記錄實際支架高度。測量布置如圖9所示。

       四、測試限值

       (1)傳導測試限值

       (2)輻射測試限值

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